Piše se i jedno i drugo.

Radni glagolski pridev od glagola penjati glasi penjao-penjala-penjalo-penjali-penjale-penjala, a radni glagolski pridev od glagola peti glasi peo-pela-pelo-peli-pele-pela.
Oba glagola imaju isto značenje, sinonimi su.
Izraz penjati se nekome na glavu znači biti dosadan, nepodnošljiv.